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随着我国工业的不断发展，企业的工业自动化程度越来越高，与工业自动化设备的关系也越来越密切。为了适应工业自动化设备不断发展的要求，使码垛机器人能够为工业自动化提供更完善的解决方案是未来码垛机器人发展的主要方向。这栈式存储器主要由搬运堆垛机、机械本体、伺服驱动系统、机械臂机构、末端执行器(手爪)、末端执行器调节机构和检测机构组成。
根据不同物料包装、堆码顺序、层数的要求设置参数，实现不同类型包装物料的堆码操作。按功能分为送袋、转向、理袋、分组、抓袋码垛、托盘仓、托盘输送及相应的控制系统。
码垛机械抓具的特点:
占地面积小，场地，操作简单；
握持形式，应用灵活，工作安全
结构简单，故障率低，易于维护；
实现了直线运动，简化了运动控制程序；
码垛机的抓具分类
根据所抓取物品的特性，码垛机器人的抓取器可分为以下类型:
抓手机械抓手:主要适用于面粉、饲料、水泥、化肥等袋子的堆码。
夹板式机械抓具:主要适用于规则盒、箱的码垛，一次可打码一个或多个箱子。
真空吸附机械手爪:主要适用于吸附堆积物体，如塑料盒、听装啤酒盒等。
衡量码垛机器人技术水平的一个很重要的指标将是自动化程度。码垛机器人的自动化主要包括自动控制和自动检测。
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